GNSS 輔助 INS 的優勢

文章出處：新聞資訊責任編輯：开云体育网页登录發表時間：2024-10-15 10:11:54

選擇導航設備的一個(ge) 常見挑戰是在傳(chuan) 統 GNSS 定位係統還是組合 GNSS/慣性導航係統之間做出選擇。與(yu) 純 GNSS 接收器相比，GNSS/INS 具有多種優(you) 勢，但可能需要與(yu) 成本、尺寸和係統複雜性的增加進行平衡。

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使用 GNSS/INS（例如 3DMGQ7）的主要優點包括：

• 數據輸出速率：大多數 GNSS 接收器可以以相對較低的速率輸出位置數據，通常在 5-20Hz 範圍內(nei) 。 INS 可以快速整合慣性數據，從(cong) 而提高數據輸出率。在 3DMGQ7 中，擴展卡爾曼濾波器以最大 1000Hz 的速率輸出導航解。在具有高速率控製環路或高動態運動的應用中，例如 UAV（無人駕駛飛行器），數據輸出速率對於(yu) 性能至關(guan) 重要。

• 姿態數據：傳(chuan) 統的GNSS係統隻能輸出位置和速度數據。慣性傳(chuan) 感器的加入為(wei) 導航解決(jue) 方案增加了俯仰、滾轉和偏航功能。在許多導航應用中，例如四軸飛行器和腿式 UGV（無人駕駛地麵車輛），需要姿態數據來實現平衡和穩定。

• GNSS 中斷： INS 的最大好處之一是能夠在 GNSS 拒絕的環境中運行。如果沒有衛星覆蓋和清晰的天空視野，GNSS 係統很快就會(hui) 失去估計位置的能力。下圖顯示了穿過一組隧道時 3DMGQ7 INS 位置（紅色）和純 GNSS 位置（藍色）之間的比較。 GNSS 解決(jue) 方案很快開始偏離行駛路徑，而 INS 解決(jue) 方案則完美跟蹤道路。