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美國 lord（現為(wei) HBK）MICROSTRAIN 3DM-GV7-INS 戰術級加固慣性導航係統傳(chuan) 感器，是一款堅固耐用的 IP68 戰術級慣性導航係統，具有外部位置和速度輸入。具有先進的擴展卡爾曼濾波器、尖端的定向算法、先進的時間管理和事件觸發係統。
3DM-GV7-INS 采用微型加固封裝，提供戰術級慣性性能。3DM-GV7-INS 已準備好應對最惡劣的環境，采用精密加工的鋁製外殼，並經過 IP68 等級測試。
3DM‑GV7 推出了專(zhuan) 為(wei) 滿足機器人和自動化行業(ye) 苛刻的時序要求而設計的新功能集。提供 IMU/VRU（垂直參考單元）、IMU/AHRS（姿態和航向參考係統）和 INS（慣性導航係統）型號。
| 產品亮點 | ||
• 1.5°/h 陀螺儀(yi) 偏置不穩定性； • 低延遲； • 卓越的抗振能力； • 可調采樣率高達 1 KHz； | • 外部時鍾同步； • 自適應擴展卡爾曼濾波器； • 自定義(yi) 事件觸發係統； • 加固型 IP68 封裝； | • 集成磁力計； • 外部位置和速度輸入； • 通過 AUX 端口的行業(ye) 標準 NMEA 輸入； • 防禦就緒：接受加密的 GNSS 接收器； • 過濾器主體(ti) 框架約束。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
• 戰術級陀螺儀(yi) （1.5°/小時偏差不穩定性）； • 在整個(ge) 溫度範圍內(nei) 經過全麵校準； • 橫滾/俯仰精度： • 靜態：0.25°； • 動態：0.5°。 • 用於(yu) 絕對航向跟蹤的集成磁力計； • 外部位置和速度輸入； • 通過 AUX 端口的行業(ye) 標準 NMEA 輸入。 | • 用於(yu) 姿態估計的板載擴展卡爾曼濾波器； • 用戶可選擇的加速度計和陀螺儀(yi) 範圍； • 可調采樣率高達 1 KHz； • 防禦就緒：接受加密的 GNSS 接收器； • 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅動程序； • 用於(yu) 配置、控製、顯示和記錄的SensorConnect軟件； • MSCL開源 API，易於(yu) 集成。 | • 加固型 IP68 封裝； • 精密加工的陽極氧化鋁外殼； • 精密對準功能； • 緊湊、薄型： • 36.2 毫米 x 36.6 毫米 x 10.2 毫米； • 17.7克。 • –40 至 +85°C 工作溫度範圍。 |
| （1）農業 | （2）移動機器人 | （3）移動測繪、SLAM 和 PNT |
• 緊湊、最先進的慣性傳(chuan) 感器，采用經過驗證的第五代高性能工業(ye) 級固態 MEMS 加速度計和陀螺儀(yi) 慣性傳(chuan) 感器技術。 • 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測量範圍。 • 在 -40°C 至 85° 的整個(ge) 工作溫度範圍內(nei) 保持高精度。 • 自適應擴展卡爾曼濾波器可實現最佳動態精度和車載性能。 | • 低噪聲、線性且穩定的 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速計可在轉彎和顛簸期間實現卓越的航向精度。 • 自適應卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態性能。 • 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準確的航向參考。 • 完全校準和溫度補償(chang) 的 IMU 在苛刻的環境中提供穩定的性能。 | • 低噪聲、線性且穩定的 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速計可在轉彎和顛簸期間實現卓越的航向精度。 • 自適應卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態性能。 • 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置成為(wei) 可靠且準確的航向參考。 • 完全校準和溫度補償(chang) 的 IMU 在苛刻的環境中提供穩定的性能。 |
| （1）係統性能 | |||
| AHRS 精度 | INS 精度 | ||
| 橫滾、俯仰（靜態）： | 0.25° | 位置： | 外部GNSS |
| 橫滾、俯仰（動態）[1]： | 0.5° | 速度： | 外部GNSS |
| 航向（靜態，僅限 AHRS）[2]： | 0.5° | 滾動、俯仰： | TBD |
| 航向（動態，僅限 AHRS）[1,2]： | 2° | 標題： | TBD或外部 GNSS |
| （2）IMU | ||||
| 加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 氣壓計 | |
| 範圍： | ± 4g, 8g, 16g | ± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機漫步： | 31 µg/√Hz | 0.2 °/√h | - | - |
| 偏差不穩定性： | 20 µg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪聲密度： | 31 µg/√Hz | 12 °/h/√Hz | - | - |
| 開啟至開啟偏置 [3]： | 51 µg | 0.0054 °/s | - | - |
| 溫度範圍內的偏置誤差： | 0.90 mg | 0.066 °/s | - | - |
| 溫度範圍內的比例因子誤差： | 318 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | Micro D9 標準 | 通訊接口： | RS-232、USB |
| 輸出數據速率（IMU 和 EKF）： | 1 至 1000 Hz | I/O： | 2x GPIO |
| GPIO功能： | 事件觸發、PPS輸入/輸出 | 協議： | MIP、NMEA |
| 輔助傳感器： | 外部航向、位置 [4]、速度 [4] | ||
| （4）物理和電氣 | |||
| 重量： | 17.7克 | 尺寸： | 36.2mm x 36.6mm x 10.2mm |
| 功耗： | 320mW（典型）、380mW（最大） | 工作電壓： | 4.6至36VDC |
| GPIO電壓： | 3V（5V 容差） | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| 防護等級： | IP68 [5] | MTBF： | 2,058,917小時（Telecordia方法，GM/35C） |
| （5）產品型號 | ||
| 名稱 | 零件編號 | 說明 |
| 3DM-GV7-INS | 6290-9920 | 慣性導航係統 |
| 3DM-GV7-AHRS | 6288-9920 | 姿態和磁力計輔助航向 |
| 3DM-GV7-AR | 6289-9920 | 姿態和相對航向 |
[1] 汽車條件，取決(jue) 於(yu) 車輛動力學 [2] 磁航向，具有有效的磁偏角、磁環境和硬/軟鐵校準 [3] 偏置重複性，<24小時 [4] 僅(jin) INS 型號 [5] 具有可用的 IP 等級布線 | ||
| 相關圖紙 | |
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| 產品圖 | 3DM-GV7-INS |
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| 尺寸圖 | |
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