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美國 Lord（現為(wei) HBK 旗下）MICROSTRAIN 3DM-GQ7-GNSS/INS 戰術級雙天線多頻段RTK 導航係統傳(chuan) 感器（工業(ye) 封裝），是一款一體(ti) 化導航解決(jue) 方案，具有厘米級位置精度。3DM-GQ7-GNSS/INS 是我們(men) 的首款雙天線、支持 RTK 的 INS，即使在不可預測的條件下也能實現出色的性能。它配備了雙多頻段 GNSS 接收器、低噪聲和低漂移 MEMS 慣性傳(chuan) 感器以及強大的自適應卡爾曼濾波器。與(yu) 我們(men) 的3DM-RTK 調製解調器和SensorCloud RTK校正服務配合使用時，3DM-GQ7-GNSS/INS 是最佳的單一供應商 RTK 導航解決(jue) 方案。
MicroStrain by HBK 3DM-GQ7-GNSS/INS 導航傳(chuan) 感器具有原生 RTK 功能，可在您最需要的時候提供出色的性能。多頻段 RTK 與(yu) SensorCloud RTK 網絡和支持蜂窩的 3DM-RTK 調製解調器相結合，使其成為(wei) 一款完整的開箱即用的高級導航傳(chuan) 感器，適用於(yu) 無人機、無人駕駛車輛導航、輪式和腿式機器人以及自動駕駛車輛應用。
| 產品亮點 | ||
• 1.5°/h 陀螺儀(yi) 偏置不穩定性； • 雙天線 GNSS 航向； • RTK 厘米級精度； | • 可調采樣率高達 1 KHz； • 戰術級IMU； | • 先進的緊耦合 EKF； • 重量輕（78 克）且薄型。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
• RTK 定位精度高達 1 cm + 1 ppm； • 多頻 GNSS 接收器提供 1.2m 單點 L1/L2 位置精度； • 多星座接收器均具有 184 個(ge) 跟蹤通道，可在具有挑戰性的 GNSS 環境中實現快速信號采集和穩健的信號跟蹤； • 雙 GNSS 天線航向，航向精度為(wei) 0.2°，不受磁幹擾； • 戰術級 IMU 的偏差不穩定性 <2°/小時，可在 GNSS 中斷期間提供卓越的位置精度； • 0.05° 俯仰/橫滾精度。 | • 接受標準 RTCM 實時運動 (RTK) 校正； • 采樣率可調高達 1KHz； • 34狀態自適應EKF； • 可獨立配置的 IMU、GNSS、EKF 輸出； • 前向兼容的 MIP 協議優(you) 化帶寬； • 用於(yu) 配置、控製、顯示和記錄的SensorConnect軟件； • MSCL開源 API，易於(yu) 集成。 | • 陽極氧化鋁； • 精密對準功能； • 高度緊湊且薄型： • 76 毫米 x 68.6 毫米 x 13.3 毫米； • 78克。 • USB 和 RS-232 接口； • –40 至 +85°C 工作溫度範圍。 |
| （1）機器人導航 | （2）無人機導航 | （3）移動測繪、SLAM 和 PNT |
• 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速計可在惡劣地形下提供準確且穩定的 PVA（位置、速度、姿態）輸出。 • 自適應卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態性能。 • 卓越的 IMU 性能和 EKF 強大的異常抑製能力有助於(yu) 在 GNSS 中斷或拒絕環境下進行導航。 • 完全校準和溫度補償(chang) 的 IMU 在苛刻的環境中提供穩定的性能。 | • 低噪聲、低漂移 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速計可在急轉彎、強風等情況下提供準確且穩定的 PVA（位置、速度、姿態）輸出。 • 卓越的 IMU 性能和 EKF 強大的異常抑製能力有助於(yu) 在 GNSS 中斷或拒絕環境下進行導航。 • 完全校準和溫度補償(chang) 保證了室外工作溫度範圍內(nei) 的穩定性能，即使在波動較大的情況下也是如此。 | • 低噪聲、線性且穩定的 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速計可在轉彎和顛簸期間實現卓越的航向精度。 • 自適應卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態性能。 • 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置成為(wei) 可靠且準確的航向參考。 • 完全校準和溫度補償(chang) 的 IMU 在苛刻的環境中提供穩定的性能。 |
| （1）係統性能 | |||||
| 位置 | 姿態 | 動態的 | |||
| 單點，水平[1]： | 1.25 m | 橫滾、俯仰： | 0.05° | 速度： | 0.05 m/s |
| 單點，垂直[1]： | 2 m | 航向[3]： | 0.25° | ||
| RTK[1.2]： | 2cm | ||||
| （2）IMU | ||||
| 速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 氣壓計 | |
| 範圍： | ±8 g | ± 300 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機漫步： | 20 µg/√Hz | 0.15 °/√h | - | - |
| 偏差不穩定性： | 5 µg | 1.5 °/h | - | - |
| 噪聲密度： | 20 µg/√Hz | 8.75 °/h/√Hz | - | - |
| 開啟至開啟偏置 [4] | 50 µg | 0.002 °/s | - | - |
| 隨溫度變化的偏置誤差： | 0.4 mg | 0.03 °/s | - | - |
| 溫度範圍內的比例因子誤差： | 600 PPM | 1000 PPM | - | - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | 2x Micro D9 | 通訊接口： | 2x RS-232、2x USB |
| GNSS 天線端口： | 2x MMCX | 輸出數據速率（IMU和EKF）： | 1 to 1000 Hz |
| 外部輔助輸入： | RTCM 3.1、GNSS、裏程表、航向 | I/O： | 4x GPIO |
| （4）GNSS | |||
| 接收器數量： | 2 | 通道數： | 184 |
| 星座： | GPS/QZSS、GLONASS、伽利略、北鬥*、SBAS | ||
| 頻率： | L1C/A、L2C、L1OF、L2OF、E1B/C、E5b、B1、B2 | ||
| 操作限製： | 海拔50,000米，速度500 m/s | ||
| [*] 未來固件版本將提供北鬥支持 | |||
| （5）物理和電氣 | |||
| 重量： | 78克 | 尺寸： | 76mm x 68.6mm x 13.3mm |
| 功耗： | 2.0W（典型）、2.5W（最大） | 工作電壓： | 5至16VDC |
| GPIO電壓： | 5V | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| 天線輸出電壓： | 3V | 天線輸出電流： | 100mA |
| MTBF： | 389,237小時（Telecordia方法，GM/35C） | ||
[1] 24 小時靜態，RMS [2] 1 cm + 1 ppm，距基站 10 公裏處 2 cm [3] 雙天線，RMS，1.5 m 基線 [4] 偏置重複性，<24小時 | |||
| 相關圖紙 | |
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| 應用實例 | 3DM-GQ7-GNSS/INS |
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| 尺寸圖 | |
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