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美國 Lord（現 HBK）MicroStrain 3DM-CV7-AR 慣性測量單元 (IMU) 和垂直參考單元 (VRU) 以迄今為(wei) 止最小、最輕的 OEM 封裝提供戰術級性能。每個(ge) 3DM-CV7-AR 傳(chuan) 感器均經過單獨校準，可在各種操作條件下實現最佳性能。
HBK的自適應擴展卡爾曼濾波器經過徹底設計，即使在最具挑戰性的環境中也能提供始終如一的可靠結果。尖端的定向算法、先進的內(nei) 部時間管理和靈活的事件觸發係統使 3DM-CV7-AR 在性價(jia) 比方麵獨樹一幟。
| 產品亮點 | |||
• 1.5°/h 陀螺儀(yi) 偏置不穩定性； • 低延遲； • 卓越的抗振能力； | • 可調采樣率高達 1 KHz； • 外部時鍾同步； • 自適應擴展卡爾曼濾波器； | • 自定義(yi) 事件觸發係統； • 集成磁力計； • 外部位置和速度輸入； | • 通過 AUX 端口的行業(ye) 標準 NMEA 輸入； • 防禦就緒：接受加密的 GNSS 接收器； • 過濾器主體(ti) 框架約束； • 體(ti) 速度輸入和輸出。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
• 戰術級陀螺儀(yi) （1.5°/小時偏差不穩定性）； • 在整個(ge) 溫度範圍內(nei) 經過全麵校準； • 橫滾/俯仰靜態精度：0.25°，動態精度：0.5°。 | • 用於(yu) 姿態估計的板載擴展卡爾曼濾波器； • 用戶可選擇的加速度計和陀螺儀(yi) 範圍； • 所有通道均為(wei) 1 KHz 輸出數據速率； • 工廠支持的 ROS1 和 ROS2 驅動程序； • 用於(yu) 配置、控製、顯示和記錄的SensorConnect軟件； • MSCL開源 API，易於(yu) 集成。 | • 陽極氧化鋁安裝底座； • 精密對準功能； • 緊湊、薄型： • 38毫米×24毫米×8.6毫米； • 8.3克。 • 比3DM CV5薄 18%； • 比3DM CV5輕 20%； • USB 和 UART (TTL) 接口； • –40 至 +85°C 工作溫度範圍。 |
| （1）農業 | （2）移動機器人 | （3）天線和攝像頭指向 |
• 緊湊、最先進的慣性傳(chuan) 感器，采用經過驗證的第五代高性能工業(ye) 級固態 MEMS 加速度計和陀螺儀(yi) 慣性傳(chuan) 感器技術。 • 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測量範圍。 • 在 -40°C 至 85° 的整個(ge) 工作溫度範圍內(nei) 保持高精度。 • 自適應擴展卡爾曼濾波器可實現最佳動態精度和車載性能。 | • 低噪聲、線性且穩定的 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速計可在轉彎和顛簸期間實現卓越的航向精度。 • 自適應卡爾曼濾波器算法提供卓越的動態性能。 • 自動自校準和自動異常拒絕使帶有磁力計的裝置可靠且準確的航向參考。 • 完全校準和溫度補償(chang) 的 IMU 在苛刻的環境中提供穩定的性能。 | • 低噪聲、低延遲、線性 MEMS 陀螺儀(yi) 和加速度計可實現準確、穩定的姿態跟蹤。 • 堅固的機加工鋁工業(ye) 包裝可在高振動和衝(chong) 擊環境中提供可靠的性能。 • 適用於(yu) 嵌入式應用的緊湊型 OEM 版本可降低成本而不損失精度。 |
| （1）係統性能 | |||
| 姿態和航向（-AR、-AHRS） | INS 精確度 | ||
| 滾動、俯仰（靜態）： | 0.25° | 位置： | 外部 GNSS |
| 滾轉、俯仰（動態） [1]︰ | 0.5° | 速度： | 外部 GNSS |
| 航向（靜態，僅 AHRS） [2]： | 0.5° | 滾動、俯仰： | TBD |
| 航向（動態，僅 AHRS） [1,2]： | 2° | 航向： | TBD 或外部 GNSS |
| （2）IMU | ||||
| 加速計 | 陀螺儀 | 磁力計 | 氣壓計 | |
| 範圍： | ± 4g, 8g, 16g | ± 250 °/s, 500 °/s, 1000 °/s | ±8 Gauss | 260 to 1260 mbar |
| 隨機漫步： | 30 µg/√Hz | 0.14 °/√h | - - | - - |
| 偏差不穩定性： | 18 µg | 1.5 °/h | - - | - - |
| 噪聲密度： | 30 µg/√Hz | 8.5 °/h/√Hz | - - | - - |
| 開啟至開啟偏置 [3]： | 40 µg | 0.004 °/s | - - | - - |
| 隨溫度變化的偏置誤差： | 0.75 mg | 0.03 °/s | - - | - - |
| 刻度係數隨溫度變化的誤差： | 600 PPM | 1000 PPM | - - | - - |
| （3）接口 | |||
| 連接器： | Samtec FTS-105 (2x5) | 通信接口： | UART (TTL)、USB |
| 輸出數據速率（IMU 和 EKF）： | 1 to 1000 Hz | I/O： | 4 x GPIO |
| GPIO 功能： | 事件觸發、PPS 輸入/輸出 | 協議： | MIP、NMEA [4] 協議 |
| 輔助傳感器： | 外部航向、位置 [4]、速度 [4] | ||
| （4）物理和電氣 | |||
| 重量： | 8.3 克 | 尺寸： | 38 mm x 24 mm x 8.6 mm |
| 功耗： | 230 mW（典型值），280 mW（最大值） | 工作電壓： | 3.2 至 5.2 VDC |
| GPIO 電壓： | 3V（5V 容差） | 工作溫度： | -40°C 至 85°C |
| MTBF： | 2,002,026 小時（Telecordia 方法，GM/35C） | ||
| （5）產品型號 | ||
| 名稱 | 部件號 | 說明 |
| 3DM-CV7-INS | 6291-9960 | 慣性導航係統 |
| 3DM-CV7-AHRS | 6286-9960 | 姿態和磁力計輔助航向 |
| 3DM-CV7-AR | 6287-9960 | 姿態和相對定向 |
[1] 汽車條件，取決(jue) 於(yu) 車輛動力學 [2] 磁航向，帶有效偏角、磁環境和硬/軟鐵校準 [3] 偏差重複性，<24 小時 [4] 僅(jin) INS 模型 | ||
| 相關圖紙 | |
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| 產品圖 | 3DM-CV7-AR |
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| 尺寸圖 | |
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