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瑞士 Bota Systems Medusa FT 傳(chuan) 感器是一種極其靈敏的力扭矩傳(chuan) 感器，旨在通過觸覺反饋增強機器人輔助手術係統。
Medusa FT 傳(chuan) 感器緊湊的外殼包括嵌入式電子設備、6 DoF IMU、溫度傳(chuan) 感器以及與(yu) TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 集成的軟件。Medusa 傳(chuan) 感器有四種變體(ti) ，具有兩(liang) 種連接器配置和兩(liang) 種通信選項。
• 超低噪聲信號；
• 一體(ti) 化力扭矩傳(chuan) 感器設計；
• 緊湊、輕便（約 110 克）；
• 帶有慣性和溫度傳(chuan) 感器的嵌入式電子設備；
• 適用於(yu) ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的開源軟件；
• 6 軸測量；
• 6 自由度 IMU*；
• 直接力和扭矩數據（以 N 和 Nm 為(wei) 單位）；
• 訪問嵌入式過濾、分辨率和采樣率；
• 電源範圍 9-48 V（串行/USB 為(wei) 5V） ；
• 過載保護；
• 緊湊封裝中的高剛度結構；
• 可在極端環境下運行；
• CE兼容；
• 防塵防水；
• Meca500 兼容，易於(yu) 集成；
* 僅(jin) 適用於(yu) EtherCAT 通信。
| 規格 | Medusa 係列 | Medusa EtherCAT |
| 範圍（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 400 N, 500 N, 5 Nm, 8 Nm | 400 N, 500 N, 5 Nm, 8 Nm |
| 過載（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 1000 N, 2000 N, 12 Nm, 15 Nm | 1000 N, 2000 N, 12 Nm, 15 Nm |
| 無噪聲分辨率 (100 Hz)* | 180 mN, 70 mN, 3 mNm, 1.2 mNm | 100 mN, 50 mN, 2 mNm, 0.6 mNm |
| 信號噪聲** | 26 mN, 13 mN, 0.4 mNm, 0.14 mNm | 15 mN, 7 mN, 0.24 mNm, 0.1 mNm |
| 重量 | ~112g | ~117g |
| 尺寸（深x長） | 48 x 32 mm | 48 x 32 mm |
| 通信 | 串口RS422/USB | CANopen over EtherCAT |
| 采樣率（最大） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保護 | 防塵防水 | 防塵防水 |
| 加速度 | -- | ±2g, 4g, 8g, 16g |
| 陀螺儀 | -- | ±250°/sec, ±500°/sec, ±1000°/sec, ±2000°/sec |
| 工作溫度 | 0 – 55 ℃ | 0 – 55 ℃ |
| 電源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 準確性 | <2.0% | <2.0% |
| 非線性 | < 0.2 % | < 0.2 % |
| 串擾*** | <2.0% | <2.0% |
| 隨時間漂移 | < 0.5 N/h, < 3 mNm/h | < 0.5 N/h, < 3 mNm/h |
* Bota Systems 傳(chuan) 感器的無噪聲分辨率定義(yi) 為(wei) 穩定環境條件下 1 秒測量信號的 6σ。
** 信號噪聲定義(yi) 為(wei) 穩定環境條件下 1 秒測量的信號標準偏差。
*** Bota Systems 可根據要求為(wei) 您的傳(chuan) 感器提供根據 ISO 21612:2021 標準進行測試的串擾證書(shu) 。示例串擾數僅(jin) 供參考。
Medusa 是一款高度靈敏的多軸力反饋傳(chuan) 感器，專(zhuan) 為(wei) 力的微小變化產(chan) 生影響的高級應用而設計。
| （1）機器人係統康複 | （2）裝配 | （3）無人機巡檢 |
• 完善患者、治療師和機器人之間的觸覺互動； • 一致且受控的康複； • 患者和治療師的安全感； • 定量跟蹤患者的進展； • 準確的診斷報告； • 降低物理治療成本。 | • 受控插入； • 高公差裝配； • 裝配質量控製； • 提高生產(chan) 率。 | • 恒定的力以獲得可靠的測量； • 一致且重複的測量； • 能夠創建診斷數據； • 減少暴露在危險環境中。 |
| （4）顯微操作 | （5）機器人輔助手術 | |
• 提高生產(chan) 力； • 高質量生產(chan) ； • 安全關(guan) 鍵操作； • 易碎零件處理。 | • 降低醫療風險； • 患者和外科醫生的安全感； • 減少術後疤痕； • 縮短恢複時間； • 降低每次手術的成本。 |
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